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本发明公开了一种水下机械臂的模拟测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上；回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个支撑座平行间距设置在底座上，摆动支架转动设置在两个支撑座之间，摆动支架上方设置有云台，机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，固定座设置在机械臂固定架上，旋转台转动设置在固定座上，且机械臂活动设置在旋转台上，若干舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，本发明提供一种水下机械臂的模拟测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。
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