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本发明公开了一种水下机器人，包括承载平台、底座支架、摆动底座、旋转底座、摆动底座舵机、转台、云台摆动支架、水压传感器、水压传感器支架和云台；两对称分布的底座支架垂直安装于承载平台台面；摆动底座可转动支撑于两底座支架之间；水平设置的摆动底座舵机通过舵机支撑安装于其中一个底座支架上，且摆动底座舵机与摆动底座驱动连接，摆动底座舵机可驱动摆动底座沿舵机轴转动；旋转底座垂直设置于摆动底座台面，转台底端可旋转设置在旋转底座上，舵机驱动装置可驱动转台整体沿旋转底座旋转；本发明的结构简单，采用8个特定分布的推进器协同工作实现了机器人的平稳升降、悬停、横向推进运动和斜向升降运动。
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