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一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
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本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
发布时间
2024-01-12
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本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法,该方法首先根据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集P
rset
,然后预测从第k采样时刻起到未来Np个采样时刻的输出,之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来N
c
个采样时刻的控制增量,进而求得当前时刻的控制量,将当前时刻控制量作用于系统,如此循环直至路径跟踪结束。本方法通过滚动优化策略,以局部优化代替全局优化,利用实测信息进行反馈校正,可以在控制过程中实时调整控制参数,路径跟踪更加精确。
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