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一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法

行业领域其他
需求类别技术需求
法律状态已下证
项目描述本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
发布时间2024-01-12

详情介绍

本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法首先根据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集P_rset，然后预测从第k采样时刻起到未来Np个采样时刻的输出，之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来N_c个采样时刻的控制增量，进而求得当前时刻的控制量，将当前时刻控制量作用于系统，如此循环直至路径跟踪结束。本方法通过滚动优化策略，以局部优化代替全局优化，利用实测信息进行反馈校正，可以在控制过程中实时调整控制参数，路径跟踪更加精确。

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