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本发明提供一种车道线检测的方法，所述方法包括以下步骤：首先将车道线图像下面部分、可能的车道区域设置为ROI；将ROI区域灰度化和二值化后对采用Canny算子获得边缘图像；再对边缘图像进行Hough变换，将边缘线段从图像空间中转换到Hough空间；依次使用平行约束、长度约束、成对约束、等宽度约束依次对Hough点进行筛选排查；采用动态规划在概率矩阵中搜寻最优的车道组合。本发明的有益效果是针对现有基于Hough变换的车道线检测方法流程繁琐、检测速度较慢的缺陷，本方法根据道路设计规范，在Hough空间中使用长度约束、平行约束、成对约束和等间距约束直接筛选出车道线方程，从而简化过程，提高检测速度。
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