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本发明公开了一种仿生人工驱动装置，包括支撑基板，第一绝缘层，第一电极，介电弹性体，第二电极和第二绝缘层，其中所述第一电极和所述第二电极分别位于所述介电弹性体的两侧，所述第一绝缘层和所述第二绝缘层分别位于所述第一电极和所述第二电极远离所述介电弹性体的一侧，其中所述支撑基板具有对称性分布的四个花瓣状结构，所述四个花瓣状结构通过中间的连接区域连接。针对常用的仿生人工驱动装置中通常包含支撑框架和形变单元，其中形变单元由介电弹性体和驱动电极构成，但是支撑框架通常位于形变单元的周围，影响驱动装置的驱动自由性，本发明提供了一种仿生人工驱动装置，提高了装置的自由性和稳定性。
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